"ROS for LabVIEW" হল একটি ল্যাবভিউ সংগ্রহ যা myRIO-এর মতো একাধিক ডিভাইসে ROS এবং ল্যাবভিউ-এর মধ্যে দ্বি-মুখী যোগাযোগ সক্ষম করে। এটি ব্যবহারকারীদের ROS নোড আরম্ভ করতে, বিভিন্ন ধরনের টপিকে প্রকাশ ও সাবস্ক্রাইব করতে এবং ল্যাবভিউতে ROSMaster তৈরি করতে দেয়। ল্যাবভিউ-এর মধ্যে ROS সফটওয়্যার ইনস্টল করে আমরা মৌলিক GUI পরিবেশ এবং ল্যাবভিউ কোডিং ROS-এর সাথে ব্যবহার করতে পারি। ল্যাবভিউ "ROS for LabVIEW" নামে একটি অ্যাড-অন প্রদান করে যা VI প্যাকেজ স্টোর থেকে ডাউনলোড করা যায়। কিন্তু যেহেতু ROS মূলত উবুন্টু (লিনাক্স) সিস্টেমের মাধ্যমে পরিচালিত হয় এবং ল্যাবভিউ সফটওয়্যার উইন্ডোজ সিস্টেমের মাধ্যমে পরিচালিত হয়, তাই এই দুটি সিস্টেম সংযোগ করা একটি উদ্দীপনামূলক কাজ।
ROS-কে ল্যাবভিউ-এর সাথে সংযোগ করার পূর্বশর্তগুলি হল:
১. সমস্ত ওয়াই-ফাই সংযোগ একই নেটওয়ার্কের অধীনে থাকতে হবে এবং IP ঠিকানার প্রথম ৭টি সংখ্যা সব ডিভাইসের জন্য একই হতে হবে। ২. হোস্ট IP ঠিকানা প্রশাসকের অ্যাক্সেস ব্যবহার করে উবুন্টু এবং উইন্ডোজ উভয় সিস্টেমে যোগ করতে হবে। ৩. "ping" কমান্ড ব্যবহার করে প্রতিটি ডিভাইসের অ্যাক্সেসযোগ্যতা পরীক্ষা করতে হবে। ৪. অ্যান্টিভাইরাস নেটওয়ার্ক সুরক্ষা বন্ধ থাকতে হবে অথবা সেই IP ঠিকানাগুলির জন্য নতুন প্রোটোকল তৈরি করতে হবে। ৫. ROSCORE চালানোর আগে ROS মাস্টার IP ঠিকানা এবং ROS হোস্ট IP ঠিকানা সেট করতে হবে।
উইন্ডোজ ফায়ারওয়াল সমস্যা
যদি উইন্ডোজ ফায়ারওয়াল ROS নেটওয়ার্ককে ল্যাবভিউ-এর সাথে যোগাযোগ করতে না দেয়, তাহলে উইন্ডোজ ফায়ারওয়াল নিয়ম তৈরি করতে হবে। ধাপগুলি হল:
১. কন্ট্রোল প্যানেল > সিস্টেম এবং নিরাপত্তা > উইন্ডোজ ফায়ারওয়াল > উন্নত সেটিংস খুলুন ২. ইনবাউন্ড রুলস-এ ডান ক্লিক করুন এবং নতুন নিয়ম নির্বাচন করুন। ৩. নতুন নিয়মে নিম্নলিখিত বৈশিষ্ট্যগুলি নির্ধারণ করুন।
- রুল টাইপের অধীনে কাস্টম রুল নির্বাচন করুন
- প্রোটোকল টাইপের জন্য প্রোটোকল এবং পোর্টের অধীনে; ICMPv4 নির্বাচন করুন।
- স্থানীয় এবং দূরবর্তী IP ঠিকানার পরিসরে সমস্ত IP ঠিকানায় প্রযোজ্য।
- সংযোগের কাজে অনুমোদিত বেছে নিন
- প্রোফাইলে ডোমেইন, প্রাইভেট এবং পাবলিক চেক করুন
- "ROS যোগাযোগের জন্য ICMPv4 নিয়ম" এর মতো একটি নাম নির্ধারণ করুন এবং সমাপ্ত করুন।
ROS নেটওয়ার্ক সফলভাবে প্রতিষ্ঠিত হওয়ার পর, আমরা ল্যাবভিউ সিস্টেমে ROS চালাতে পারসা
উদাহরণ
নিম্নের চিত্রে একটি সরল VI দেখায় যা /cmd_vel টপিকে সাবস্ক্রাইব করবে এবং লিনিয়ার ও অ্যাঙ্গুলার বেগের টুইস্ট মেসেজ পড়বে। ROS থেকে এই মেসেজগুলি পড়ে ল্যাবভিউ myRIO ডিভাইসের মাধ্যমে মোটর চালিয়ে লিনিয়ার ও অ্যাঙ্গুলার গতি সম্পাদন করবে।
তবে VI চালানোর আগে আমাদের ROS_Topic_init.vi-তে ডাবল ক্লিক করে প্রয়োজনে টপিকের নাম এবং মেসেজের ধরন পুনরায় সঠিক করা উচিত। নোডটি ঠিকমতো কাজ করছে কিনা তা নিশ্চিত করতে সবসময় ল্যাবভিউ-এর মধ্যে ROS মাস্টার চালানো সর্বোত্তম অভ্যাস। অন্যথায়, কিছু ত্রুটি ঘটতে পারে এবং পুনরায় সংযোগ করা কঠিন হয়ে যাবে।
